李泽湘1.7万字阐述：如何培养出下一个大疆

课程由香港理工大学计划学院传授开设，为期两周。通过与基地创业公司和团队的相助，也蕴蓄了许多呆板人计划案例（包罗常失足误）。通过这些案例，门生相识了产物创意，计划、制造到行使的全进程。从差异的角度去领略产物界说（成果）与行使、合用以

及客户满足度的相关。工程师跳出工程师思想至关重要。

图18 产物界说与计划课程图18 产物界说与计划课程

另外，一年级寒假，门生会操作基地的木匠坊建造本身喜好的对象，好比复兴达芬奇的计划。

同时，各年级门生还起劲介入呆板人规模国际知名学术集会会议（见表2），增添见地，相识前沿基本研究。

表2 各年级门生介入呆板人规模国际知名学术集会会议统计列表表2 各年级门生介入呆板人规模国际知名学术集会会议统计列表

5）数理基本课程：踏实的数理基本是一个优越的呆板人工程师所必备前提。呆板人三大焦点技能：感知(Sensing)，认知(Perception) 和节制(Action)离不开数理基本的支撑。通过数学和物理等科学常识的进修，门生能把握和应用数理要领去成立呆板人和干系体系的数学模子，并可以或许说明和验证这些模子的特证、计划出公道的呆板人筹划和节制计策。纵然在数据科学和呆板进修技能迅猛成长的本日，踏实的数理基本更能让我们深刻领略呆板人的纪律。工科规模数理基本实习最踏实的首推美国加州理工。从课时角度到达三年纪学、两年物理、年化学/生物的根基原则（六门数学课、四门物理课、两门化学/生物，数理基本课程占比35%以上）。从进修深度物理课本用的是Richard Feyman的Lecture Notes on Physics（许多学校是研究生课本），夸大物理常识与现实题目的团结。

加州大学伯克利分校电机系有一个不成文的端正：硕士生的数学程度必需到达数学专业本科的程度，博士生的数学程度必需到达数学专业硕士的程度。而伯克利的数学是天下压倒统统的。

呆板人学院的数理课程改良尚有很长路要走。内容、课本、进修方法、Matlab等器材的行使、与呆板人团结的课程案例等都必要深度的试探。为此，港科大数学系胡继善传授牵头组织了一个数理课程改良小组、我们祈望能有更多的履历可以在往后分享。

6）《呆板人学》课程改良案例先容：这门课程发源于20 多年前我在加州大学伯克利分校读博时的段经验。当时的呆板人教科书主以Richard Paul 和John Craig 的两本课本为主，对串联布局为主的家产呆板人的行为学、动力学和节制有较量清楚的数学描写。但从上世纪90 年月起，呆板人研究进入快车道，许多新的题目进入呆板人研究者的视野，好比乖巧呆板手、并联呆板人、移动呆板人（大狗、自动驾驶、空间呆板人）等。各类差异的数学器材被引入到呆板人规模去表明新征象和新工具（有如当今的呆板进修）。这给要进入呆板人规模的研究生带来极大的狐疑。他们必需把握多种差异的数学要领（许多很是不严谨）才气窥呆板人全貌。这对大大都门生来说是险些不行能的。我与伯克利的导师Shankar Sastry 和师弟Richard Murray 抉择写本研究朝气器人学教科书，操作近代数学的微分流形理论来统差异呆板人的建模、说明与节制。

颠末近步的演化，这门课也曾在港科大本科生的呆板人课程里呈现过（前面几章）。这门课最大的挑衅是用高级数学说话来描写和说明呆板人题目，好比刚体行为学、串通（和并联）呆板人的行为学、动力学、轨迹筹划和节制。门生既要进修数学观念（线性代数和数学说明基本差的门生尤感坚苦），又要与现实题目相团结（许多门生之前还没见地过家产呆板人）。港科大的屡次实行不是出格乐成。李群自动化是松山湖呆板人财富基地的家产呆板人公司，其工程师王红在哈工大深圳研究生院读博时上过这门课，也知道要让大门生把握这些常识的难度。颠末接头我们对这门课举办了以下改良：

1. 理论让路，现实开头

前面附近，我们为门生提供了一个开放式的家产呆板人体系。让门生通过操纵对呆板人体系的各个构成部门有个直观的相识。随后，给门生部署了两个使命：Pick & Place （工件抓放）和呆板人与视觉体系的共同。

（编辑：湖南网）

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