呆板人在人机协作团队中成“率领”？事变道理为何？

然后操作图论算法对原始图举办剪枝，获得最大似然图。譬喻，我们可以贪心地为每个智能体选择权重最高的出边(outgoing edge )。

剩下的图中，粗体边暗示最有也许的边。我们称这个图为率领者-跟随者图(LFG)。

因为我们可以很轻易地对及时调动的智能体数目举办建模，因此图布局可以跟着智能体数目的变革而伸缩。譬喻，在下一个时刻步长 $kth$ 中添加一个智能体所必要的时刻与智能体措施的数目 $n$ 和方针的数目 $m$ 线性相干。在实践中，这必要以毫秒为单元来计较。

我们的模子泛化后有多精确?

通过将率领者-跟随者图所做的猜测与真实落地的猜测举办较量，来评估我们的模子泛化的精确性。用模仿数据和同时包括模仿和真实人类数据的数据(殽杂数据)举办实习尝试。我们发明，实习更多的智能体有助于模子的推广。这表白，必要衡量行使较少的智能体举办实习照旧行使量较多的智能体举办实习(这必要网络更多的数据)。

隐藏布局对呆板人有什么用?

呆板人可以操作隐藏布局来揣度团队的有效信息。譬喻，在率领和跟从的例子中，我们可以辨认诸如智能体的方针或谁是最有影响力的率领者之类的信息。这些信息应承呆板人辨认对使命至关重要的要害方针或智能体。思量到这一点，呆板人可以采纳动作来到达预期的功效。下面是呆板人操作图形布局影响人类团队的两项使命：

A.相助使命

在很多实际糊口场景中，可以或许教育一组人实现方针是很有效的。譬喻，在搜救使命中，拥有更多幸存者位置信息的呆板人应该可以或许率领团队。我们已经建设了一个相同的场景，个中有两个方针，幸存者的隐藏位置，以及一个知道幸存者地址位置的呆板人。呆板人试图通过教育全部队友达到方针位置来最大化连系效用。为了影响团队，呆板人行使率领者-跟从者图来揣度当前最有影响力的率领者是谁。然后呆板人选择采纳最大化最具影响力的率领者实现最优方针的概率的举措。

在下面的图中，绿色的圆圈代表位置(或方针)，橙色的圆圈代表模仿的人类智能体，玄色的圆圈代表呆板人。呆板人正试图教育团队走向更抱负的底部位置。我们将行使图布局的呆板人(上)与贪心地对准最优方针的呆板人(下)举办比拟。

上方图中，呆板人向底部移动，并环绕底部移动，这是最优的方针，目标是引导揣度出的率领者向方针移动。下方图中，呆板人直接朝底部方针提高，没有任何起劲影响队友的阴谋。

假如大大都人起首与底层方针产生斗嘴，呆板人就会乐成;假如大大都人与次优方针产生斗嘴，呆板人就会失败。下面是一个图表，它记录了行使图形暗示的呆板人与行使其他基线计策的呆板人的乐成率。

我们发明，在具有大量隐藏方针的更坚苦的场景中，图形暗示是有效的。

B .反抗使命

呆板人也也许想要阻止人类团队告竣集团方针。譬喻，想象一个夺旗游戏，一个呆板人队友试图阻止敌手夺旗。

我们缔造了一个相同的使命，一个呆板人想要阻止一小我私人类团队告竣方针。为了让团队陷入停滞，敌对型呆板人行使率领者-跟随者图来辨认当前最有影响力的率领者是谁。然后，呆板人选择采纳可以或许引导其揣度出的最有影响力的率领者偏离方针的最大化概率的动作。下图左边表现了呆板人的举措示例。在右边，我们展示了一个简朴计策的例子，一个呆板人随机选择一个玩家，并试图阻止它，但没有乐成。

上方图中，呆板人行使率领者-跟随者图来采纳动作，阻止揣度出来的率领者到达方针。下方图中，呆板人没能乐成地跟从一名玩家以阻止他到达方针。

（编辑：湖南网）

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